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80c196
80c196 文章 進(jìn)入80c196技術(shù)社區
基于DSP和電壓反饋的機器人多軸運動(dòng)控制器的設計
- 引言 對于機器人控制技術(shù)，實(shí)時(shí)性和穩定性是研究的重點(diǎn)?，F階段，機器人控制的主要方法是在離線(xiàn)狀態(tài)下對步態(tài)進(jìn)行規劃，并在主控機上對機器人的運動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的補償，這種處理方法對處理器的運算速度和處理能力提出了很高的要求。傳統的機器人控制器大多以80C196系列單片機作為處理器，當采用12MHz晶振時(shí)，其狀態(tài)周期為167ns，機器周期為1ms，不能滿(mǎn)足機器人控制的需要。 DSP芯片處理速度可以達到幾納秒，甚至更高，非常適合于機器人控制。因此，本文選用DSP來(lái)代替原有的單片機，同時(shí)借助底層電壓反饋技術(shù)
- 關(guān)鍵字： DSP 80C196
DSP和80C196雙CPU構成的高速實(shí)時(shí)控制系統設計
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- 關(guān)鍵字： DSP 80C196 雙CPU 高速實(shí)時(shí)控制系統
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80c196介紹
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