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機器蟹
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基于DSP的仿生機器蟹多關(guān)節控制系統的實(shí)現
- 仿生機器蟹控制系統需要較高的控制精度和運算速度,以便在機械結構剛度較高的情況下,通過(guò)提高響應速度來(lái)確保機器人的正常行走和姿態(tài)控制。由于在機器蟹腿節和脛節置有兩個(gè)電機(如圖1所示),使其質(zhì)量較大,同時(shí)由于體積的限制使得各步行足相互間距較小,因此將造成機器蟹在行走過(guò)程中耦合較強,控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大。這就要求控制系統控制結構靈活,具有調整步行足軌跡和步態(tài)的能力,并能適應控制模型的變化。因此必須研制一種具有強大運算處理能力、軟硬件結構模塊化的機器蟹控制系統。 從作業(yè)
- 關(guān)鍵字： 機器人 仿生 機器蟹 伺服控制器
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機器蟹介紹
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