智能吸塵器的開(kāi)發(fā)與設計

　?。?總體原理

　　該智能吸塵器利用了超聲波測距的原理，通過(guò)向前進(jìn)方向發(fā)射超聲波脈沖，并接收相應的返回聲波脈沖，對障礙物進(jìn)行判斷；通過(guò)以單片機為核心的控制器實(shí)現對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號的基礎上加以判斷，選定相應的控制策略；通過(guò)驅動(dòng)器驅動(dòng)兩步進(jìn)電機，帶動(dòng)驅動(dòng)輪，從而實(shí)現避障功能。與此同時(shí)，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對經(jīng)過(guò)的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。

　?。?功能實(shí)能

　　整個(gè)吸塵器原理上可以分為五個(gè)主要部分（如圖1）：傳感器部分、控制器部分、驅動(dòng)部分、吸塵部分和電源部分。各部分的原理及具體功能實(shí)現如下：

　　２．１ 傳感器部分

　?。玻保?超聲波測距原理

　　超聲波是一種一定頻率范圍的聲波。它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會(huì )產(chǎn)生反射現象。利用這一特性，就可 以根據測量發(fā)射波與反射波之間的時(shí)間間隔，從而達到測量距離的作用。其具體的計算公式如下：

　　s＝v