基于DSP的室內慣性導航系統設計

　　在電源設計中，考慮到TPS767D318芯片可以產(chǎn)生復位信號，所以在核心板上并沒(méi)有再另外為DSP設計復位電路。

　　2.1.2 JTAG下載口電路設計

　　圖3為JTAG電路，按照仿真器的通信引腳選擇14腳的仿真接口，同時(shí)要注意EMU0和EMUl信號必須通過(guò)上拉電阻連接至電源，其中上拉電阻為10kΩ。

　　圖3 JTAG電路設計

　　2.2小車(chē)驅動(dòng)板設計

　　在本裝置中，我們采用BTS7960作為直流電機驅動(dòng)芯片。BTS7960是集成的大電流半橋驅動(dòng)，其內部包含了一片NMOS、一片PMOS和一片半橋門(mén)集驅動(dòng)，在IOUT = 9 A，VS= 13.5V，Tj = 25°C時(shí)，其內阻抗為17mΩ。裝置采用了兩個(gè)直流大電機，如圖4所示為驅動(dòng)單個(gè)電機前后轉向的電路圖。

　　圖4驅動(dòng)模塊電路設計

　　在電機驅動(dòng)這里，需要注意一個(gè)細節，就是電機在轉動(dòng)過(guò)程中有可能會(huì )產(chǎn)生反向的電動(dòng)勢，使電流一瞬間過(guò)大，導致單片機復位甚至有可能燒壞芯片。因此在設計過(guò)程中，可以考慮在單片機PWM輸入到電機驅動(dòng)接口的地方添加光耦器件隔離或者二極管。如圖5所示，驅動(dòng)板選擇了tlp521-4這種光耦器件設計隔離電路，減小電壓的干擾，減化電路的設計，同時(shí)也把四路PWM的I/O電平從3.3上拉到5V.

　　圖5 TLP521隔離電路