基于DSP56805 的擬人機器人臂部智能控制系

摘要

擬人機器人是機構學(xué)、運動(dòng)學(xué)、控制理論等學(xué)科發(fā)展水平的綜合體現，是當前國內外研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。論文在已有的TH-1擬人機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上，基于Motorola DSP56805及PC機設計并實(shí)現了擬人機器人臂部多關(guān)節控制系統。

論文以DSP56805為核心設計并實(shí)現了擬人機器人TH-1臂部關(guān)節控制節點(diǎn)的硬件電路，并在此基礎上利用Codewarrior + Embedded SDK編制了臂部關(guān)節的DSP控制程序，控制程序中采用了經(jīng)典的PID控制算法，論文中提出了一種利用Matlab模擬仿真來(lái)初步確定PID控制參數（Kp、Ki、Kd）的方法。

在關(guān)節控制節點(diǎn)硬件及軟件設計的基礎上，論文給出了多節點(diǎn)通過(guò)CAN總線(xiàn)進(jìn)行協(xié)調控制的設計與實(shí)現，并在PC機上利用VC 6.0實(shí)現了多節點(diǎn)主控軟件。 最后進(jìn)行了系統聯(lián)合調試，結果表明：系統的軟、硬件設計合理可行，為后續的研究工作奠定了基礎。
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