基于LabVIEW和PXI平臺的并聯(lián)機器人控制系統的開(kāi)發(fā)

Figure 3. Jogging Module

圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module

（a）（b）

圖5 速度PI控制器加入前后的運動(dòng)特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application

圖6 并聯(lián)機器人整體系統
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運動(dòng)控制卡的相關(guān)軟件函數和模塊，開(kāi)發(fā)了高精度的并聯(lián)機器人的多電機協(xié)調控制和雙電機同步控制。
（3）采用了用戶(hù)事件技術(shù)、通知或隊列技術(shù)LabVIEW的高級編程技術(shù)，解決了各用戶(hù)界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換；采用各種變量實(shí)現不同模塊之間和相同模塊內部的信息傳遞和共享；采用了VI的動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現了子VI的即調即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強大的外部接口能力，實(shí)現了動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL）和Windows API的調用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機器人運動(dòng)控制程序，使程序不但具有Windows系統的拷貝、打印等功能，也使得復雜的計算更為快捷。