一款基于STM32的貼片機控制系統設計與實(shí)現

數據由上位機即PC主動(dòng)發(fā)送，下位機即單片機被動(dòng)等待接收，系統在每次上電初始化時(shí)進(jìn)行一次握手，下位機在接收到的包頭數據中匹配自己的器件地址，一致時(shí)則接收命令，否則將收到的數據包拋棄。當上層控制器向單片機發(fā)送讀數據指令r(0x72)時(shí)，其數據位均為0;單片機收到指令后，將狀態(tài)信息填入數據位，回發(fā)給上位機。當上位機向單片機發(fā)送預設參數w(0x77)數據包時(shí)，將參數信息填入相應數據位;單片機收到后，將數據寫(xiě)入EEPROM中并發(fā)送反饋，反饋幀以同樣的類(lèi)型、將存好的數據再次讀出填入數據位，發(fā)送給上位機進(jìn)行匹配校驗。當上位機向單片機發(fā)送運動(dòng)指令m(0x6D)時(shí)，將數據位按設定的格式填入數據位;單片機讀取并按照指令內容進(jìn)行運動(dòng)。

單片機正確接收到除預設參數之外的數據時(shí)向主機回發(fā)正常返回指b(0x62);若收到上一組主機的數據后發(fā)現數據出錯，則請求重發(fā)指令c(0x63)，主機接收到此回應指令后執行重發(fā)操作;若連續通信錯誤并超過(guò)最大限制后則發(fā)送的放棄指令q(0x71)。因為不涉及有效數據，所以這三種指令的起始地址、數據長(cháng)度、有效數據均為0。

4 結束語(yǔ)

本文根據目前貼片機市場(chǎng)上的應用現狀，提出了低成本，小型化的設計方案。對貼片機整機的機械結構進(jìn)行了優(yōu)化設計。分別對貼片機的機械傳動(dòng)系統，機器視覺(jué)系統及運動(dòng)控制系統給出了設計思路。針對運動(dòng)控制系統，設計了具體的硬件與軟件實(shí)現方案，并對整機工作過(guò)程進(jìn)行詳細說(shuō)明。本文設計的貼片機運動(dòng)控制程序經(jīng)過(guò)調試，達到了預期目標，現已在學(xué)校實(shí)驗室的應用中取得了不錯的成果。