基于MC56F8323的兩相步進(jìn)電機高速細分驅動(dòng)模塊

1 引言

步進(jìn)電機定位準確且與數字電路接口連接非常方便，無(wú)需反饋就可實(shí)現準確的角位移，在數控機床等許多領(lǐng)域中得到了廣泛應用。隨著(zhù)電子技術(shù)的發(fā)展，對步進(jìn)電機細分控制技術(shù)的研究日趨深入，該技術(shù)不僅解決了步進(jìn)電機步距角大的問(wèn)題，提高了步進(jìn)電機的分辨率，減弱或消除了步進(jìn)電機的低頻振動(dòng)，而且也改善了電機的其他性能。從而使步進(jìn)電機的應用范圍進(jìn)一步擴大，控制更加靈活。

2 步進(jìn)電機細分驅動(dòng)的基本原理

步進(jìn)電機的細分功能采用數／模轉換技術(shù)，用階梯波驅動(dòng)代替傳統的方波驅動(dòng)，使電機能以微步距“連續運動(dòng)”。具體辦法一般為：微處理器接收步進(jìn)信號的輸入，經(jīng)內部識別處理后，查表得到電機的驅動(dòng)電流大小。并將這個(gè)數值與當前步進(jìn)電機的工作電流比較，滿(mǎn)足條件電流通，不滿(mǎn)足則斷。由此得到用來(lái)控制步進(jìn)電機細分的正弦波階梯電流信號，經(jīng)驅動(dòng)系統的驅動(dòng)，使步進(jìn)電機的相電流按近似正弦波的波形變化，使得電機平穩運轉，示意圖如圖1所示。

3 MC56F8323簡(jiǎn)介

DSP處理器采用Freescale公司的MC56F8323，56F8300系列被稱(chēng)為“合成控制器”，其含義是該器件采用的是結合了DSP與MCU功能的56800E內核。MC56F8323內核中保留了最常用和最有用的DSP和MCU指令集，簡(jiǎn)化了編程難度，允許習慣于MCU的設計工程師采用C編譯器進(jìn)行編程，簡(jiǎn)化了其DSP代碼的編譯。MC56F8323內部總線(xiàn)結構是一種經(jīng)過(guò)改進(jìn)的哈佛架構，擁有7條內部程序總線(xiàn)和數據總線(xiàn)，其中2條為32位寬；內部的數據RAM具有兩個(gè)端口，因此可在單個(gè)周期中進(jìn)行兩次存取。這些特性對于處理器的處理控制能力非常重要。

4 硬件系統設計

如圖2所示，步進(jìn)電機細分驅動(dòng)模塊主要由變壓器、整流器、MC56F8323、MOSFET橋、電流檢測、保護電路等組成。MOSFET橋的開(kāi)斷采用PWM控制，與MC56F8323的PWM模塊相連(P3、P4)；細分級選擇撥盤(pán)開(kāi)關(guān)、電流設置開(kāi)關(guān)、各控制信號與MC56F8323的GPIO相連。MC56F8323及其外圍電路圖如圖3所示。

5 軟件設計

系統軟件流程如圖4所示。模塊上電后，系統初始化，MC56F8323檢測電機運轉方向設置，當MC56F8323接收到步進(jìn)脈沖信號時(shí)，在預先存儲的數據庫中查找出相應相位的電流值，MC56F8323內置的PWM控制器輸出脈沖信號，開(kāi)啟對應的MOSFET功率管，使電機朝設定方向運轉；電樞電流流經(jīng)霍爾器件，產(chǎn)生與電樞電流成比例的電流值，此電流值經(jīng)過(guò)I／V轉換放大，輸入MC56F8323的A／D轉換器輸入端，將轉換結果與數據庫中對應相位的預定值比較，如果電樞電流小于預定值，PWM繼續有效，MOSFET導通；若電樞電流大于預定值，PWM無(wú)效，MOSFET斷開(kāi)；延遲一段時(shí)間后，PWM重新有效，系統繼續對電樞電流進(jìn)行檢測，如此反復，直到下一個(gè)步進(jìn)脈沖到來(lái)，系統從數據庫中查找出新的預定電流值，轉換結果將與此值作比較，輸出對應的PWM，控制MOSFET的工作狀態(tài)。

其他附加功能實(shí)現分別如下：通過(guò)控制I／V轉換器的放大倍數，達到電流可調的目的；系統每接收到步進(jìn)脈沖，計數器開(kāi)始計數，新的步進(jìn)脈沖清零計數器初值，當計數器計數達到0.1 s，自動(dòng)將電機當前電流值減半，進(jìn)入半電流省電工作模式，便于下次啟動(dòng)；系統試機功能采用MC56F8323片內計數器分頻輸出的10 kHz脈沖信號作為步進(jìn)脈沖，控制系統運行，以檢查系統的工作狀況；相位記憶功能使DSP記住數據庫訪(fǎng)問(wèn)的當前位置，下次步進(jìn)脈沖將從當前位置向下、向上取得新的各相電流預定值。

保護功能實(shí)現如下：通過(guò)對母線(xiàn)電壓分壓取樣，放大后，通過(guò)窗口比較器，如果發(fā)現高于預定最高值或低于預定最低值，向MC56F8323發(fā)出中斷請求，MC56F8323立即響應中斷請求，屏蔽步進(jìn)脈沖輸入，關(guān)閉系統總電源，實(shí)現過(guò)壓、欠壓保護功能；將兩相電流絕對值相加，如果大于預定值，說(shuō)明流經(jīng)電機電流過(guò)大，電機負載過(guò)重，則屏蔽步進(jìn)脈沖輸入，關(guān)閉電源，實(shí)現過(guò)流、過(guò)載保護；防浪涌電流、泵升抑制電路采用全硬件方式實(shí)現，提高反應速度。

6 結束語(yǔ)

本系統設計基本實(shí)現了一個(gè)包括過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱、斷(缺)相、防浪涌電流、泵升電壓抑制等功能的步進(jìn)電機高速細分模塊方案，實(shí)現了步進(jìn)電機的高速精確控制，同時(shí)也附加了完整的保護系統，擴展了步進(jìn)電機的應用領(lǐng)域，延長(cháng)了電機的使用壽命，具有廣闊的應用空間和市場(chǎng)前景。