μC/OS-Ⅱ在MC9S12A64上的移植及應用
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當時(shí)鐘節拍中斷發(fā)生時(shí)，CPU12會(huì )自動(dòng)把CPU寄存器推入堆棧，但并不包括存儲頁(yè)面寄存器PPAGE,如果單片機系統的尋址范圍超過(guò)64KB，需要通過(guò)給PPAGE賦值來(lái)區分不同的16KB地址，則需要把PPAGE也推入堆棧。OSTimtick()當某任務(wù)的任務(wù)控制塊中的時(shí)間延時(shí)項 OSTCBDly減到了零，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入了就緒態(tài)。OSIntExit()會(huì )調用中斷級的任務(wù)切換函數OSIntCtxSw()做任務(wù)切換，而不再執行后面的指令。如果沒(méi)有更高優(yōu)先級的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，則CPU會(huì )返回中斷前狀態(tài)。
2.2.2 任務(wù)級任務(wù)切換
OSCtxSW()實(shí)際上就是軟中斷服務(wù)子程序，軟中斷服務(wù)子程序向量地址必須指向OSCtxSW()，在連接文件中設置。如果當前任務(wù)調用μC/OS-Ⅱ提供的系統服務(wù)，并使得更高優(yōu)先級任務(wù)處于就緒狀態(tài)，μC/OS-Ⅱ就會(huì )借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。
void OSCtxSw(void)
{
asm{
ldaa ppage //將任務(wù)的存儲頁(yè)面寄存器推入堆棧
psha
ldx OSTCBCur // 保存被掛起任務(wù)的堆棧指針到任務(wù)控制塊
sts 0,x
}
OSTaskSwHook(); // 如果有時(shí)間要求苛刻的任務(wù)，可以通過(guò)用戶(hù)接口函數調用
OSTCBCur = OSTCBHighRdy; // 將優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務(wù)的任務(wù)控制塊指針復制給當前運行的任務(wù)控制塊中
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
asm{
ldx OSTCBCur // 找出新任務(wù)的堆棧指針
lds 0,x // 裝入CPU的SP寄存器中
pula
staa ppage //恢復頁(yè)面寄存器
nop
rti
}
}
2.3 信號量的建立與使用
（1）首先到μC/OS-II配置文件OS_CFG.C中將OS_SEM_EN設置為1這樣μC/OS-II才能支持信號量。接著(zhù)要調用OSSemCreate()函數建立該信號量，如果信號量是用于對共享資源的訪(fǎng)問(wèn)，那么該信號量的初始值應設為1。
（2）等待信號量OSSemPend()函數，它首先檢查指針pevent所指的任務(wù)控制塊是否是由OSSemCreate()。如果信號量當前是可用的，將信號量的計數值減1，然后函數將“無(wú)錯”錯誤代碼返回給它的調用函數。如果信號量的計數值為0，則調用OSSemPend()函數的任務(wù)要進(jìn)入睡眠狀態(tài)，等待另一個(gè)任務(wù)發(fā)出該信號量。OSSemPend()允許用戶(hù)定義一個(gè)最長(cháng)等待時(shí)間作為它的參數，這樣可以避免該任務(wù)無(wú)休止地等待下去。如果該參數值為0，則該任務(wù)將一直等待下去。
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