線(xiàn)性自抗擾控制器在粗紗機卷繞速度控制中的應用

　　PD控制器為，和 幾個(gè)參數即可。而且 與 符合 =3～5 ?！　?． MATLAB仿真　　粗紗機卷繞控制系統中，按照其速度運動(dòng)規律，在Matlab的Command Window窗口中分別采用PID控制器和線(xiàn)性自抗擾控制器對卷繞過(guò)程進(jìn)行仿真，卷繞線(xiàn)速度設為28m/min。仿真波形如圖2 所示，在沒(méi)有擾動(dòng)的理想情況下，不論使用PID控制器還是LADRC控制器，仿真控制輸出結果基本都差不多，如圖2（a）和圖2（b）。但是一旦加入擾動(dòng)4*randn(size(t))后，PID控制下的筒管轉速出現明顯的波動(dòng)，調整參數后也只能達到圖2（c）所示的效果，而LADRC的抗干擾能力明顯比PID控制器要強，即使控制器參數不作任何修改也可以達到圖2（d）所示的控制效果。仿真結果充分顯示出了LADRC的優(yōu)越性，而且控制器參數調節十分方便。