里程、角度、溫度測量篇
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智能救援車(chē)還具有里程、角度、溫 度測量的功能。
一、里程電路
1. 里程電路原理
里程電路見(jiàn)圖1，由光電對管U13 （RPR220型）、電阻R7和R8、施密特 反相器U4B（74HC14）與光電編碼盤(pán) 組成見(jiàn)圖2。 光電碼盤(pán)為24份黑白相間的圓 盤(pán)，將其緊貼在車(chē)輪的內側。單片機 通過(guò)RPR220型光電對管對光電碼盤(pán)進(jìn) 行檢測，當檢測到黑時(shí)輸出高電平， 當檢測到白時(shí)輸出低電平，再通過(guò)施 密特反相器的整形規矩的方波，供單 片機中斷口P3.2口進(jìn)行計數，單片機通 過(guò)計算脈沖的個(gè)數就可以計算出智能 救援車(chē)前進(jìn)的里程。
計算方法： 車(chē)輪的直徑為61mm，車(chē)輪的周長(cháng) 為：L＝2×p×R＝2×3.14×30.5＝ 191.54mm 光電碼盤(pán)被平均分成了24份，每 一份的弧長(cháng)為： L1=L/24=191.54mm/24=7.98mm? 8mm 假設單片機檢測到黑白信號的變 化為n，則小車(chē)走過(guò)的路程為： S＝2n×8mm
2. 調試
（1） RPR220 型光電對管端面距光 電碼盤(pán)的距離￡ 2mm，如圖 3 所示。 （ 2） 光電 碼盤(pán)轉動(dòng)時(shí)用 示波器測 P32 的信號，應為 標準的方波信號 , 如圖 4 所示。
3. 軟件流程圖
里程顯示流程圖見(jiàn)圖5。源程序可 到www.radio.com.cn上下載。
二、角度測量電路
1．角度測量電路原理 角度測量電路見(jiàn)圖6，傾角傳感器 （U18）采用WQH36-45，其外形見(jiàn)圖 7，它是采用高性能磁敏感元件，利用 重力擺結構，可無(wú)電接觸點(diǎn)的測量?jì)A 斜角度。具有體積小、靈敏度高、壽命 長(cháng)、抗振動(dòng)、耐環(huán)境污染（耐水，油和 各種惡劣環(huán)境）等優(yōu)點(diǎn)，特別適合用于 運動(dòng)頻繁場(chǎng)合的水平姿態(tài)角度的測控 和平面定位等工作場(chǎng)合。本智能智能救 援車(chē)的角度測試場(chǎng)地見(jiàn)圖8，為傾角為 18°的坡道。說(shuō)明：接線(xiàn)紅接電源+，
黑接地，黃線(xiàn)接信號輸出參數見(jiàn)附表。 傾角傳感器采集的角度信息經(jīng)電 阻R21傳輸給10位串行AD轉換集成電路 U19（TLC1549），經(jīng)模數轉換后供單 片機處理，得到相應的角度，然后用液 晶屏顯示，如圖9所示。
2. 調試
（1） WQH36-45 傾角傳感器在裝 車(chē)之后應調整到傾角傳感器的線(xiàn)性中 性點(diǎn)，方法是加 5V 電壓后輕微轉動(dòng)傾 角傳感器，用萬(wàn)用表直流電壓擋測試 AD 轉換芯片 TLC1549 的 2 腳（即電壓 輸入腳）電壓為 2.5V。
（2） WQH36-45 傾角傳感器線(xiàn)性 中性點(diǎn)測準后，應扭螺絲固定。
（3） 若電源電壓不標準，應調節至 電源電壓的一半作為線(xiàn)性中性點(diǎn)電壓。
3. 軟件流程圖
角度顯示流程圖見(jiàn)圖10。源程序 可到www.radio.com.cn上下載。
三、測溫電路
1. 測溫電路原理
測溫電路采見(jiàn)圖11，用單總線(xiàn)溫 度傳感器U17（DS18B20）測量環(huán)境溫 度，溫度傳感器的數據線(xiàn)接P3.5，用液 晶顯示當前溫度值如圖12所示。 有關(guān)DS18B20的電路原理，《無(wú) 線(xiàn)電》上已有多篇文章介紹，這里不 再贅述。
2. 調試
電路板焊好后仔細檢查電路板測 溫傳感器DS18B20的引腳有無(wú)焊錯的 地方即可。
3. 軟件流程圖
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