51單片機控制步進(jìn)電機驅動(dòng)器工作原理

　　步進(jìn)電機在控制系統中具有廣泛的應用。它可以把脈沖信號轉換成角位移，并且可用作電磁制動(dòng)輪、電磁差分器、或角位移發(fā)生器等。有時(shí)從一些舊設備上拆下的步進(jìn)電機（這種電機一般沒(méi)有損壞）要改作它用，一般需自己設計驅動(dòng)器。本文介紹的就是為從一日本產(chǎn)舊式打印機上拆下的步進(jìn)電機而設計的驅動(dòng)器。

　　本文先介紹該步進(jìn)電機的工作原理，然后介紹了其驅動(dòng)器的軟、硬件設計。

　　1. 步進(jìn)電機的工作原理

　　該步進(jìn)電機為一四相步進(jìn)電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進(jìn)電機的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機步進(jìn)轉動(dòng)。圖1是該四相反應式步進(jìn)電機工作原理示意圖。

圖1 四相步進(jìn)電機步進(jìn)示意圖

　　開(kāi)始時(shí)，開(kāi)關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開(kāi)，B相磁極和轉子0、3號齒對齊，同時(shí)，轉子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。

　　當開(kāi)關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí)，由于C相繞組的磁力線(xiàn)和1、4號齒之間磁力線(xiàn)的作用，使轉子轉動(dòng)，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而 0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類(lèi)推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉子會(huì )沿著(zhù)A、B、C、D方向轉動(dòng)。

　　四相步進(jìn)電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉動(dòng)力矩又可以提高控制精度。

　　單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖2.a、b、c所示：

a. 單四拍 b. 雙四拍 c八拍
圖2.步進(jìn)電機工作時(shí)序波形圖

　　2.基于A(yíng)T89C2051的步進(jìn)電機驅動(dòng)器系統電路原理

　　步進(jìn)電機驅動(dòng)器系統電路原理如圖3：

圖3 步進(jìn)電機驅動(dòng)器系統電路原理圖

　　AT89C2051將控制脈沖從P1口的P1.4~P1.7輸出，經(jīng)74LS14反相后進(jìn)入9014，經(jīng)9014放大后控制光電開(kāi)關(guān)，光電隔離后，由功率管TIP122將脈沖信號進(jìn)行電壓和電流放大，驅動(dòng)步進(jìn)電機的各相繞組。使步進(jìn)電機隨著(zhù)不同的脈沖信號分別作正轉、反轉、加速、減速和停止等動(dòng)作。圖中L1為步進(jìn)電機的一相繞組。AT89C2051選用頻率22MHz的晶振，選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小AT89C2051對上位機脈沖信號周期的影響。

　　圖3中的RL1~RL4為繞組內阻，50Ω電阻是一外接電阻，起限流作用，也是一個(gè)改善回路時(shí)間常數的元件。D1~D4為續流二極管，使電機繞組產(chǎn)生的反電動(dòng)勢通過(guò)續流二極管（D1~D4）而衰減掉，從而保護了功率管TIP122不受損壞。

　　在50Ω外接電阻上并聯(lián)一個(gè)200μF電容，可以改善注入步進(jìn)電機繞組的電流脈沖前沿，提高了步進(jìn)電機的高頻性能。與續流二極管串聯(lián)的200Ω電阻可減小回路的放電時(shí)間常數，使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時(shí)間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。

　　3.軟件設計

　　該驅動(dòng)器根據撥碼開(kāi)關(guān)KX、KY的不同組合有三種工作方式供選擇：

　　方式1為中斷方式：P3.5(INT1)為步進(jìn)脈沖輸入端，P3.7為正反轉脈沖輸入端。上位機（PC機或單片機）與驅動(dòng)器僅以2條線(xiàn)相連。

　　方式2為串行通訊方式：上位機（PC機或單片機）將控制命令發(fā)送給驅動(dòng)器，驅動(dòng)器根據控制命令自行完成有關(guān)控制過(guò)程。

　　方式3為撥碼開(kāi)關(guān)控制方式：通過(guò)K1~K5的不同組合，直接控制步進(jìn)電機。

　　當上電或按下復位鍵KR后，AT89C2051先檢測撥碼開(kāi)關(guān)KX、KY的狀態(tài)，根據KX、KY 的不同組合，進(jìn)入不同的工作方式。以下給出方式1的程序流程框圖與源程序。

　　在程序的編制中，要特別注意步進(jìn)電機在換向時(shí)的處理。為使步進(jìn)電機在換向時(shí)能平滑過(guò)渡，不至于產(chǎn)生錯步，應在每一步中設置標志位。其中20H單元的各位為步進(jìn)電機正轉標志位；21H單元各位為反轉標志位。在正轉時(shí)，不僅給正轉標志位賦值，也同時(shí)給反轉標志位賦值；在反轉時(shí)也如此。這樣，當步進(jìn)電機換向時(shí)，就可以上一次的位置作為起點(diǎn)反向運動(dòng)，避免了電機換向時(shí)產(chǎn)生錯步。

圖4 方式1程序框圖

　　方式1源程序：
　　 MOV 20H,#00H ;20H單元置初值，電機正轉位置指針
　　 MOV 21H,#00H ;21H單元置初值，電機反轉位置指針
　　 MOV P1,#0C0H ;P1口置初值，防止電機上電短路
　　 MOV TMOD,#60H ;T1計數器置初值,開(kāi)中斷
　　 MOV TL1,#0FFH
　　 MOV TH1,#0FFH
　　 SETB ET1
　　 SETB EA
　　 SETB TR1
　　 SJMP $
　　;***********計數器1中斷程序************

　　IT1P: JB P3.7,FAN ;電機正、反轉指針
　　;*************電機正轉*****************
　　 JB 00H,LOOP0
　　 JB 01H,LOOP1
　　 JB 02H,LOOP2
　　 JB 03H,LOOP3
　　 JB 04H,LOOP4
　　 JB 05H,LOOP5
　　 JB 06H,LOOP6
　　 JB 07H,LOOP7
　　LOOP0: MOV P1,#0D0H
　　 MOV 20H,#02H
　　 MOV 21H,#40H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP1: MOV P1,#090H
　　 MOV 20H,#04H
　　 MOV 21H,#20H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP2: MOV P1,#0B0H
　　 MOV 20H,#08H
　　 MOV 21H,#10H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP3: MOV P1,#030H
　　 MOV 20H,#10H
　　 MOV 21H,#08H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP4: MOV P1,#070H
　　 MOV 20H,#20H
　　 MOV 21H,#04H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP5: MOV P1,#060H
　　 MOV 20H,#40H
　　 MOV 21H,#02H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP6: MOV P1,#0E0H
　　 MOV 20H,#80H
　　 MOV 21H,#01H
　　 AJMP QUIT
　　LOOP7: MOV P1,#0C0H
　　 MOV 20H,#01H
　　 MOV 21H,#80H
　　 AJMP QUIT
　　;***************電機反轉*****************
　　FAN: JB 08H,LOOQ0
　　 JB 09H,LOOQ1
　　 JB 0AH,LOOQ2
　　 JB 0BH,LOOQ3
　　 JB 0CH,LOOQ4
　　 JB 0DH,LOOQ5
　　 JB 0EH,LOOQ6
　　 JB 0FH,LOOQ7
　　LOOQ0: MOV P1,#0A0H
　　 MOV 21H,#02H
　　 MOV 20H,#40H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ1: MOV P1,#0E0H
　　 MOV 21H,#04H
　　 MOV 20H,#20H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ2: MOV P1,#0C0H
　　 MOV 21H,#08H
　　 MOV 20H,#10H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ3: MOV P1,#0D0H
　　 MOV 21H,#10H
　　 MOV 20H,#08H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ4: MOV P1,#050H
　　 MOV 21H,#20H
　　 MOV 20H,#04H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ5: MOV P1,#070H
　　 MOV 21H,#40H
　　 MOV 20H,#02H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ6: MOV P1,#030H
　　 MOV 21H,#80H
　　 MOV 20H,#01H
　　 AJMP QUIT
　　LOOQ7: MOV P1,#0B0H
　　 MOV 21H,#01H
　　 MOV 20H,#80H
　　QUIT: RETI
　　 END

　　4.結論

　　該驅動(dòng)器經(jīng)實(shí)驗驗證能驅動(dòng)0.5N.m的步進(jìn)電機。將驅動(dòng)部分的電阻、電容及續流二極管的有關(guān)參數加以調整，可驅動(dòng)1.2N.m的步進(jìn)電機。該驅動(dòng)器電路簡(jiǎn)單可靠，結構緊湊，對于I/O口線(xiàn)與單片機資源緊張的系統來(lái)說(shuō)特別適用。