電力線(xiàn)載波通訊模塊在機器人控制技術(shù)中的應用

作者：時(shí)間：2012-03-17 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )

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機器人哪個(gè)功能部分的。這樣在機器人聯(lián)網(wǎng)時(shí)，我們可以對多個(gè)機器人只使用一臺地面控制器，完成對各機器人各個(gè)部分的控制與測試任務(wù)。如圖5所示在這個(gè)單片機網(wǎng)絡(luò )中，只有地面控制器一臺主機，其他功能模塊全部為從屬分機，因此該網(wǎng)絡(luò )是主從式網(wǎng)絡(luò )。另外在網(wǎng)絡(luò )上已分不出整體的機器人、有效的僅是獨立的功能模塊，至于該模塊屬于哪個(gè)機器人，完成何種功能，完全由指令和相應的二層地址信息唯一地決定。注意，圖5所示的P200通訊模塊是完全獨立的，其中包括的單片機AT89C2051僅完成雙向通訊的接口任務(wù)，不參加各功能模塊的具體工作，各功能模塊的具體控制任務(wù)必須使用額外的單片機。每個(gè)P200通訊模塊使用一個(gè)專(zhuān)用AT89C2051的好處，其一是可以減輕各功能模塊的通訊工作壓力，使通訊工作標準化。其二是P200內部的存貯器是易失的，其軟件介面和二層地址信息都必須由Host Micro單片機上電時(shí)下載，故使用一個(gè)AT89C2051可以很好地完成這一任務(wù)，我們可以把P200的軟件介面與二層地址信息事先固化在A(yíng)T89C2051中，每次上電由AT89C2051向P200下載，使P200通訊模塊與用戶(hù)控制器完全獨立。

6 結論
本文介紹了Intellon電力線(xiàn)載波通訊模塊的技術(shù)特點(diǎn)及其在機器人控制技術(shù)中的應用。Intellon 技術(shù)的優(yōu)越之處是既不象無(wú)線(xiàn)電通訊那樣易受空間電磁信號的干擾或受無(wú)線(xiàn)電管制的約束，又不必鋪設專(zhuān)用的通訊電纜，性能價(jià)格比較高。不足之處是由于使用公用的電力線(xiàn)，通訊系統是完全對外界開(kāi)放的，易受來(lái)自電網(wǎng)的各種諧波干擾，穩定性與安全性目前還達不到專(zhuān)線(xiàn)通訊的水平。尤其對高頻諸波的干擾，必須采取措施克服，以有效地提高通訊技術(shù)水準。

參考文獻：

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［４］余永權．FLASH單片機原理及應用［Ｍ］．北京：電子工業(yè)出版社，1997

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