基于OSEK/VDX的電動(dòng)助力轉向系統設計

3.2 任務(wù)優(yōu)先級

　　PICOS18采用占先式調度方式，即所有任務(wù)都是可占先的，每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)確定的唯一的優(yōu)先級，任務(wù)越重要優(yōu)先級越高。由于助力控制（Task6）任務(wù)必須在合適的時(shí)刻運行，所以Task6優(yōu)先級最高，回正控制（Task7）、阻尼控制（Task8）次之，其次是故障診斷任務(wù)（Task4），其余任務(wù)優(yōu)先級按其激活的執行順序確定。Task4在開(kāi)始運行時(shí)處于等待狀態(tài)如未監測到不正常信號則不再執行。Task1、Task2和Task5在按順序執行完一個(gè)循環(huán)后，繼續響應轉速中斷，重新執行。這種調度方式不僅能采集到最新的車(chē)速信號和扭矩信號，使EPS系統實(shí)時(shí)準確地提供助力，還能提高CPU利用率，充分利用硬件資源。

3.3 任務(wù)配置（OIL）

　　PICOS18通過(guò)taskdesc.c定義任務(wù)的各個(gè)參數，并且是用OSEK/VDX規范中的OIL（OSEK/VDX的實(shí)現語(yǔ)言，類(lèi)似于一個(gè)C結構定義）編寫(xiě)的[5]。由于PICOS18沒(méi)有提供GUI用于任務(wù)的配置，因此只能逐句編寫(xiě)。任務(wù)的參數定義結構如下：

4 結論

　　本文分析了EPS系統的結構、工作原理和3種控制方式。通過(guò)PIC18F458單片機的ECCP模塊控制電機，實(shí)現了EPS系統在各種情況下的助力方式。采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統,不僅提高了CPU的利用率,確保了EPS系統的實(shí)時(shí)性要求，還提高了系統運行的穩定性、可靠性以及移植性。

　　OSEK/VDX是汽車(chē)電子開(kāi)發(fā)的國際性標準，采用OSEK/VDX規范開(kāi)發(fā)的實(shí)時(shí)系統能夠提高軟件模塊的移植效率、實(shí)現軟件模塊的重復利用及在不同電子控制單元之間的通信。采用OSEK/VDX進(jìn)行汽車(chē)電控單元開(kāi)發(fā)已成為發(fā)展趨勢。

參考文獻

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　　[4] 龔黎明，辜承林.基于OSEK/VDX標準的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統PICOS18[J].電子技術(shù). 2004(5):10-13.

　　[5] OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5. 2004[OL].http://www.osekvdx.org.