基于CAN總線(xiàn)控制伺服的碼垛機器人系統

2 CANopen的工作模式

　　TSX Micro PLC通過(guò)CAN總線(xiàn)控制Lexium05伺服有兩種工作模式：PDO模式和SDO模式。

　　(1)PDO模式固定數據交換模式(PDO)，實(shí)時(shí)接收和發(fā)送過(guò)程數據的過(guò)程數據載體，它可以通過(guò)PLC標準內部字進(jìn)行輸．K／輸出％MW，傳輸的數據一般為速度、位置　　等的控制字。PLC在與Lexium05伺服驅動(dòng)器交換數據前，首先要組態(tài)系統的控制結構，其中Master為主設備節點(diǎn)，這里是TSX Micro的PLC為主節點(diǎn)，其下的伺服驅動(dòng)器為從設備節點(diǎn)，同時(shí)把Lexiurn05伺服的ESD文件加到總線(xiàn)的設備上。

　　(2)SDO模式直接數據交換模式(SDO)，通過(guò)讀／寫(xiě)載體字典與總線(xiàn)上設備進(jìn)行通訊，它不是實(shí)時(shí)的，可以通過(guò)READ—VAR和WRITE—VAR進(jìn)行輸Ⅳ輸出，傳輸的數據一般為運動(dòng)模式(點(diǎn)到點(diǎn)、速度、尋原點(diǎn)等)，用戶(hù)可以根據實(shí)際需要選擇伺服電動(dòng)機的運動(dòng)模式。因為模式一般在一段時(shí)間內不被修改，用SDO模式時(shí)。只有用戶(hù)要求時(shí)才發(fā)送和接收數據，此時(shí)通信是非周期的。

　　(3)CANopen總線(xiàn)的組態(tài)采用連續周期模式(PDO)，在通訊組態(tài)軟件Sycon中搭建主站、從站結構，并對每個(gè)驅動(dòng)器配置PDO，每個(gè)設備有接收和發(fā)送各4組PDO，前3組是對應圊定含義的，第4組是任意定義的，可以修改。每組PDO是8個(gè)字節。每個(gè)設備結點(diǎn)都需要PDO組態(tài)，以完成整個(gè)系統結構的搭建，形成后綴為．CO的結構文件并保存。在進(jìn)行絕對定位時(shí)，以與軸點(diǎn)之間的絕對位置來(lái)確定定位行程，在第1次進(jìn)行絕對定位之前，必須通過(guò)找零定位模式來(lái)定義零點(diǎn)。進(jìn)行相對定位時(shí)，以與當前軸位置或者目標位置之相對位置來(lái)確定定位行程。

　　(4)點(diǎn)到點(diǎn)運行模式在機器人控制系統中，常用到的就是點(diǎn)到點(diǎn)定位，這種模式僅當采用現場(chǎng)總線(xiàn)控制方式時(shí)才可以用，且僅可通過(guò)現場(chǎng)總線(xiàn)的方式來(lái)執行運行模式。在該運行模式中，使用可進(jìn)行設運動(dòng)特征的曲線(xiàn)來(lái)執行從起始位置到目標位置的運動(dòng)。目標位置可以設定相對位置和絕對位置，如圖2所示。

圖2絕對定位與相對定位

　　在進(jìn)行絕對定位時(shí)，以與軸點(diǎn)之間的絕對位置來(lái)確定定位行程，在第1次進(jìn)行絕對定位之前，必須通過(guò)找零定位模式來(lái)定義零點(diǎn)。進(jìn)行相對定位時(shí)，以與當前軸位置或者目標位置之相對位置來(lái)確定定位行程。

3 結語(yǔ)

　　通過(guò)CAN總線(xiàn)控制伺服設計的機器人系統，接線(xiàn)簡(jiǎn)單，抗干擾能力強，故障率低，大大提高了該線(xiàn)的生產(chǎn)效率，也同時(shí)降低了工人的勞動(dòng)強度，得到用戶(hù)一致好評。