基于Ethernet現場(chǎng)總線(xiàn)的多協(xié)議網(wǎng)絡(luò )通信系統設計與實(shí)現

圖7系統驅動(dòng)程序框圖

SERCOSIII協(xié)議初始化過(guò)程包括CP0～CP4五個(gè)階段，CP0～CP3為接口初始化的階段。CP4是正常通信階段。其初始化流程圖如圖8所示。CP0的作用是檢測環(huán)路是否閉合和確定環(huán)路的延時(shí)。在CPO階段，主機通過(guò)發(fā)送同步信息來(lái)檢測環(huán)路，當檢測環(huán)路為閉合時(shí)，系統進(jìn)入下一通訊階段CPI，在CP0階段的主要函數為void SendCP0()，它的作用是發(fā)送CP0階段的信息，在CP0階段MDT數據區40字節。AT數據區512字節。CPI是識別所有連接在環(huán)路上的伺服裝置，主站向環(huán)路發(fā)送包含待識別的伺服裝置地址的MDT與AT電報，其中MDT與AT發(fā)送時(shí)間小于650／us(下同)，當環(huán)路上所有裝置都作出正確的應答，則可以進(jìn)入下一個(gè)通信階段CP2。CPI階段的函數主要為void SendCPl()，功能為發(fā)送CPl階段的參數，在該階段MDT、AT數據區均1280字節。CP2是通過(guò)非周期數據的傳輸，完成主站向各個(gè)伺服裝置發(fā)送周期通信所需要的配置參數，實(shí)現過(guò)程與CPl階段相同，MDT中包含每個(gè)從機的地址及配置數據，配置成功從站回復主站AT包作為應答。在CP2階段的主要函數為發(fā)送函數void SendCP2()和參數配置函數void InitCP2Idn()。CP3是通過(guò)非周期數據傳輸設置各伺服裝置的運行參數，在CP3階段，主站向各從站發(fā)送MDT與AT報文，各伺服裝置都能接收本機報文后回復AT作為應答，在CP3階段主要的函數為發(fā)送函數voidSendCP3()和參數配置函數InitCP3Idn()。CP4是正常的通訊階段，初始化CP4階段實(shí)時(shí)數據隊列函數InitCP4RTData()。在CP1～CP4的任何階段中，從站只要超過(guò)65ms沒(méi)有收到新的MDT0報文，則自動(dòng)切換到CP0階段。且在CPI～CP4的任何階段中，從站收到主站發(fā)送的切換到CP0階段的MDT報文，則強制切換到CP0階段。

圖8 SERCOSIII初始化流程圖

圖9 任務(wù)調度

2．4 kernel對象設計

為實(shí)現實(shí)時(shí)性的要求，處理器面對多任務(wù)時(shí)能及時(shí)有效地處理各個(gè)任務(wù)，因此軟件系統采取任務(wù)的優(yōu)化處理與調度也即核心對象所要做的工作，其任務(wù)調度機制如圖9所示。