CAN總線(xiàn)在五軸嵌入式數控磨削系統中的應用

圖3發(fā)送程序流程圖

圖4接收程序流程圖

4 基于CAN總線(xiàn)通信的數控系統的特點(diǎn)

　　(1)CAN為多主工作方式，網(wǎng)絡(luò )上任何一節點(diǎn)均可作為主節點(diǎn)主動(dòng)地與其他節點(diǎn)交換數據，不分主從，方式靈活，大大提高了系統的性能。多點(diǎn)同時(shí)發(fā)送信息時(shí)，按優(yōu)先級順序通信，避免網(wǎng)絡(luò )癱瘓，可以進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)和全域廣播方式傳遞信息。CAN總線(xiàn)每幀數據都包含有CRC校驗及其他校驗措施，數據出錯率低，平均誤碼率小于10-3。網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)在錯誤嚴重的情況下可以自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，脫離網(wǎng)絡(luò )M1。因此采用CAN總線(xiàn)通信的數控系統除了通信高可靠性外，還具有很強的抗干擾和錯誤檢測能力。

　　(2)CAN網(wǎng)絡(luò )節點(diǎn)的信息幀可分出優(yōu)先級，且單幀字節長(cháng)度短，有效字節數為8個(gè)的短幀結構占用總線(xiàn)的時(shí)間很少，其提供高達1 MbiCs的數據傳輸速率，使實(shí)時(shí)控制變得非常容易。另外CAN采用非破壞性的總線(xiàn)仲裁技術(shù)，節省總線(xiàn)沖突仲裁時(shí)間，具有比令牌網(wǎng)和CSMA／CD網(wǎng)更高的實(shí)時(shí)性。

　　(3)CAN總線(xiàn)與較傳統的串行通信相比，在硬件上可減少走線(xiàn)，易于系統擴充和改型，在軟件上通訊更加靈活。CAN的通信介質(zhì)可以根據現場(chǎng)需要選用雙絞線(xiàn)、同軸電纜或光纖。同時(shí)CAN總線(xiàn)已經(jīng)實(shí)現了標準化、規范化(國際標準ISO．11898)。因此該數控系統具有很強的靈活性和開(kāi)放性。

5 結語(yǔ)

　　本文提出了一種基于CAN總線(xiàn)的新型分布式控制策略，成功應用于五軸數控磨削系統。新一代的數字伺服系統通過(guò)CAN總線(xiàn)與開(kāi)放式數控系統互連，是運動(dòng)控制領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向，相別于傳統的封閉式多軸控制系統，它的應用將為分布式運動(dòng)控制提供一種新的解決方案，受到人們越來(lái)越多的重視。