利用RTSI總線(xiàn)實(shí)現運動(dòng)控制和數據采集之間同步

4編程實(shí)現

　　運動(dòng)控制與數據采集的同步控制流程如圖2所示。

　　筆者采用LabWindows/CVI軟件對RTSl總線(xiàn)、數據采集和運動(dòng)控制進(jìn)行編程，其函數庫由NI-DAQ和NI-Motion提供。其中 NI-Motion函數庫可以將運動(dòng)控制與所有應用軟件相結合，并可通過(guò)數字觸發(fā)輸入或NI運動(dòng)控制卡上的斷點(diǎn)輸出，使運動(dòng)與測量硬件同步運行。RTSI 總線(xiàn)則將這些觸發(fā)與中斷信號連接到其他卡上，此總線(xiàn)功能由軟件設定。通過(guò)“Measurement&AutomationExplorer” （MAX）設備管理工具，可以配置各設備的硬件屬性，為每個(gè)設備分配1個(gè)設備編號，在編程時(shí)作為查找設備的標識。下面是編程所需要的主要函數。

　?。?）連接中斷信號和RTSI總線(xiàn)信號函數

　　flex_select_signal（boardID,destination,source）,其中boardlD為MAX分配的數據采集卡的 ID號;destination目的信號,為RTSI某引腳，如NIMC_RT-SI[0..7];source源信號，為某一中斷信號的名稱(chēng)，如 NIMC_BREAKPOINT[1..4]。

　?。?）設置運動(dòng)參數和中斷信號模式函數

　　設置運動(dòng)速度函數 flex_load_velocity（boardlD，axisOrVectorSpace，velocity，inputVector），其中ax- isOrVectorSpace為選擇軸編號或空間坐標;in-putVector參數對脫離主機運行的程序有用，一般設成OXFF。

　　設置加速度/減速度函數 flex_load_acceleration（boardID，axisOrVectorSpace，accelerationType，accel- eration，inputVector），其中accelerationType為選擇加載的方式，即加速度、減速度還是同時(shí)加載。

　　設置S-Curve時(shí)間函數flex_load_velocity（boar- dID，axisOrVectorSpace，sCurveTime，inputVector）,其中sCurveTime為從0加速到恒定速度或從恒定速度減速到0時(shí)的時(shí)間，單位為采樣時(shí)間的整數倍。范圍為l～32767。

　　設置運動(dòng)模式函數flex_set_op_mode（boardID,axisOrVectorSpace，operationMode）。

　　設置運動(dòng)的目標位置flex_load_target_pos（boardID，axis，targetPosition，inputVector）。

　　設置產(chǎn)生中斷的方式函數flex_config- ure_breakpoint（boardID，axisOrEncoder，enableMode，actionOnBreakpoint，operation），其中actionOnBreak-point為中斷時(shí)電平的高低，operation為選擇單點(diǎn)中斷方式或緩沖中斷方式，由運動(dòng)控制卡的信號決定。

　?。?）設置中斷信號產(chǎn)生位置和打開(kāi)中斷函數

　　設置中斷信號產(chǎn)生位置函數 flix_load_pos_bp（boardID，axisOrEncoder，breakpointPosition.inputVector），其中breakpointPosition為中斷位置（即采樣點(diǎn)）的起始位置，下一次產(chǎn)生中斷的位置為上一次產(chǎn)生中斷的位置加上采樣間距。打開(kāi)中斷函數 flex_enable_breakpoint（）。

　?。?）啟動(dòng)電機運動(dòng)函數

　　啟動(dòng)電機運動(dòng)函數flex_start（boardID，ax-isOrVectorSpace，axisOrVSMap）,其中axisOrVSMap為可選擇單軸運動(dòng)或多軸同時(shí)運動(dòng)。

　?。?）檢查各種狀態(tài)函數

　　檢查運動(dòng)狀態(tài)，讀取運動(dòng)是否結束函數flex_check_move_complete_status（）。檢測中斷狀態(tài)函數flex_read_axis_status_rtn0（）。從通信狀態(tài)寄存器中讀取通信狀態(tài)函數flex_read_csr_rtn（）。

5結束語(yǔ)

　　利用RTSI可為各種測控系統應用提供基于硬件的高速同步能力，本文討論的這種基于RTSI的運動(dòng)控制和數據采集之間的同步方法采用Lab-Windows/CVI編程實(shí)現，可應用到在運動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)采集數據的測控系統中，能獲得很好的測量精度。