KincoCAN總線(xiàn)解決方案在自動(dòng)鎖付設備上的應用
加入技術(shù)交流群
2、MT6000的CoDeSys編程
CoDesys可以通過(guò)IL-指令表，LD-梯形圖，FBD功能塊，SFC順序功能圖，ST結構化文本以及CFC聯(lián)系功能圖進(jìn)行編程。
由于CoDeSys是一個(gè)軟PLC，因此要選擇步科的硬件平臺StepServo ARM windows CE，這樣才能確保MT6000的接口可以正常使用；
硬件主站配置好以后，需要在軟件中加入CAN的庫函數，在庫管理目錄下添加3S_CANopenMaster.lib庫函數，否則主站沒(méi)有報文發(fā)出。
1)系統控制編程及功能簡(jiǎn)述：
系統控制程序主要包括：上電初始化，總線(xiàn)初始化，找原點(diǎn)(由伺服的Seqence完成，MT6000直接調用)，手動(dòng)，自動(dòng)，故障處理等子程序；
－－上電初始化：伺服初始化，上電鎖軸，托舉氣缸在低位；
－－總線(xiàn)初始化：?jiǎn)?dòng)各從站；
－－找原點(diǎn)：調用伺服內部的程序，用34模式來(lái)回原點(diǎn)，這樣螺絲深入多少，可以從當前位置讀出，以判斷螺絲深入深度。
－－手動(dòng)：在面板上設定單個(gè)軸的工作方式；
－－自動(dòng)：托舉氣缸到位后，鎖付氣缸動(dòng)作，鎖付伺服啟動(dòng)，由速度模式讓螺絲與套筒套好，傳感器檢測到位后，用位置模式將伺螺絲推入螺絲孔處，位置到達后用力矩模塊來(lái)實(shí)現鎖付；鎖付完成后自動(dòng)判定是否合格，鎖付電機停止，鎖付氣缸復位，托舉氣缸復位，一個(gè)鎖付過(guò)程完成。
－－故障處理：故障顯示及復位；
－－系統的主程序如下：本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/201612/331181.htm
2)畫(huà)面編程：
CoDeSys的可視化編輯器，是CoDeSys編程系統的一部分，它提供了一種圖形化的元素，這種元素可以和工程項目中的變量鏈接并能按照需要進(jìn)行安排，它的功能及編輯方式和普通的人機界面功能類(lèi)似。
圖４是一個(gè)手動(dòng)運行的主畫(huà)面
七、結束語(yǔ)
步科的CANopen總線(xiàn)解決方案再一次為多軸系統用戶(hù)排憂(yōu)解難，同時(shí)也表明MT6000人機界面產(chǎn)品通過(guò)CANopen總線(xiàn)實(shí)現多軸系統控制的優(yōu)越性。
MT6000通過(guò)CAN總線(xiàn)連接伺服驅動(dòng)器，遠程I/O模塊、變頻器、智能儀表、智能從站等設備，把采集的這些設備的信號通過(guò)CAN總線(xiàn)傳輸給MT6000，經(jīng)過(guò)內部處理后，MT6000再通過(guò)CAN總線(xiàn)把這些數據傳送給現場(chǎng)設備。CAN采用短幀結構，數據傳輸時(shí)間短，抗干擾能力強。自動(dòng)鎖付系統自運行至今，系統的穩定可靠性良好。當前全國各地尤其是沿海地區出現了民工荒，有的工廠(chǎng)高薪也很難招到合適的操作人員，所以自動(dòng)化設備將是保證工廠(chǎng)生產(chǎn)力的有力保證。我們相信，隨著(zhù)社會(huì )的逐步發(fā)展，自動(dòng)化產(chǎn)品的應用會(huì )逐步增強，越來(lái)越多的應用于各行各業(yè)。
評論