<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"></dfn><small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small><small id="yhprb"></small><small id="yhprb"></small> <delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><s id="yhprb"><noframes id="yhprb"><small id="yhprb"><dfn id="yhprb"></dfn></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn> <small id="yhprb"></small><delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>

新聞中心

EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統 > 設計應用 > 基于PXI電子液壓制動(dòng)系統EHB駕駛員在回路混合仿真實(shí)驗平臺

基于PXI電子液壓制動(dòng)系統EHB駕駛員在回路混合仿真實(shí)驗平臺

作者： 時(shí)間：2016-12-16 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò ) 收藏



車(chē)輛總體尺寸建模


輪胎特性建模

3.2、EHB控制器模型

EHB控制器模型首先接受車(chē)輛模型傳來(lái)的縱向加速度和輪速，估計參考車(chē)速。同時(shí)接受方向盤(pán)轉角，橫擺角速度、側向加速度，利用估計的參考車(chē)速估計質(zhì)心側偏角。汽車(chē)穩定行駛時(shí)，目標制動(dòng)力矩與制動(dòng)踏板位移成比例關(guān)系。汽車(chē)失穩時(shí)，EHB系統主要的控制對象是汽車(chē)的橫擺角速度和質(zhì)心側偏角。其中橫擺角速度控制模塊采用PD控制方法，控制實(shí)際橫擺角與理想二自由度橫擺角之間的偏差，輸出為目標制動(dòng)力矩。質(zhì)心側偏角控制采用門(mén)限值控制方法，根據超出門(mén)限的程度施加制動(dòng)力矩。根據車(chē)輛運動(dòng)狀態(tài)協(xié)調上述三種模式下的輸出量得到目標制動(dòng)力矩。調用制動(dòng)力矩—輪缸壓力模塊，計算出目標輪缸壓力，再轉入開(kāi)關(guān)電磁閥數字PID控制模塊，輸出電磁閥的占空比。此外，根據高壓蓄能器設定壓力及HCU的工作狀態(tài)輸出泵電機的占空比，控制框圖如下圖所示：


EHB控制器模型

EHB控制器模型在Simulink/Stateflow環(huán)境下建模，與上述DYNAware中模型實(shí)現無(wú)縫集成。模型采用固定步長(cháng)常微分方程求解器，通過(guò)Real-Time Workshop轉化為VeriStand支持的dll動(dòng)態(tài)鏈接庫文件。

4、配置VeriStand

在System Explorer Window中導入模型文件，對Primary Control Loop的實(shí)時(shí)仿真速度進(jìn)行調整，設置周期為100μsec，則Model Execution Loop的周期為1ms，滿(mǎn)足車(chē)輛實(shí)時(shí)仿真的需要。通過(guò)分配處理器資源，Veristand能充分發(fā)揮雙核處理器的并行處理性能，提高實(shí)時(shí)運行速度。橫擺角速度是判斷汽車(chē)失穩的重要標志，當理想橫擺角速度與實(shí)際橫擺角速度之差超過(guò)上下門(mén)限值時(shí)，通過(guò)報警設置以報警音的方式提示駕駛員。



VeriStand的配置

通過(guò)菜單界面完成對NI-CAN、NI-DAQ的通道設置，大大減小了程序的開(kāi)發(fā)工作量，提高了開(kāi)發(fā)效率。在Stimulus Profile Editor中設置Logging file，可以對橫擺角速度、質(zhì)心側偏角、輪缸壓力等進(jìn)行保存。TDMS文件格式讀取快速，作為一種測試測量領(lǐng)域的通用數據文件格式，非常適合車(chē)輛狀態(tài)參數的保存。

評論


技術(shù)專(zhuān)區

關(guān)閉
国产精品自在自线亚洲|国产精品无圣光一区二区|国产日产欧洲无码视频|久久久一本精品99久久K精品66|欧美人与动牲交片免费播放
<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"></dfn><small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small><small id="yhprb"></small><small id="yhprb"></small> <delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><s id="yhprb"><noframes id="yhprb"><small id="yhprb"><dfn id="yhprb"></dfn></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn> <small id="yhprb"></small><delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>