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單目視覺(jué)車(chē)道偏離報警系統
作者：
時(shí)間：2016-12-15
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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當車(chē)道檢測出來(lái)以后，需要根據車(chē)道信息判斷車(chē)輛在車(chē)道中的位置，因此車(chē)道偏離決策算法也是車(chē)道偏離報警系統的關(guān)鍵，它主要是確定一個(gè)合適的預警量向駕駛員提供報警，能夠保證及時(shí)和準確報警，同時(shí)不會(huì )對駕駛員造成過(guò)多的干擾。目前常用的偏離決策算法都需要對相機進(jìn)行標定（如TLC方法），增加了系統的復雜性，并給安裝帶來(lái)不便。本系統采用的車(chē)道夾角法，不需要對相機進(jìn)行標定，安裝時(shí) 保持相機與車(chē)輛平行即可。如果車(chē)輛的左右車(chē)道夾角之和超過(guò)某一設定閾值，則認為車(chē)輛偏離正常車(chē)道，系統根據當前行使狀況綜合判斷駕駛員是否無(wú)意識偏離了行車(chē)道，并發(fā)出報警，提醒駕駛員糾正行車(chē)路線(xiàn)。圖4為車(chē)道偏離算法流程圖。
圖4車(chē)道偏離算法流程圖
五、仿真結果與分析
圖5（a）為車(chē)輛位于車(chē)道中心附近行駛，（b）為車(chē)輛位于車(chē)道偏左行駛，（c）為車(chē)輛位于車(chē)道偏右行駛，（d）（e）（f）分別為（c）（b）（c）所示行使狀態(tài)下的控制臺顯示界面。如（d）所示，當車(chē)輛位于車(chē)道中心附近行使時(shí)，車(chē)道偏移量的值在0值附近擺動(dòng)，表示車(chē)輛并未發(fā)生偏離，此時(shí)偏離報警燈也未點(diǎn)亮。如（e）所示，當車(chē)輛無(wú)意識行駛到車(chē)道左邊時(shí)，車(chē)道偏移量在-20到-30之間擺動(dòng)，此時(shí)左偏報警燈閃亮，同時(shí)發(fā)出較低頻率的蜂鳴報警聲，表示車(chē)輛向左偏離。當車(chē)輛偏向右邊車(chē)道時(shí)如（c）所示；偏移量的值在20到30之間變化，右偏報警燈閃亮，并發(fā)出較高頻率的蜂鳴報警聲，如圖（f）所示。
車(chē)輛在虛線(xiàn)道路上行駛的情況如圖6所示，（b）表示車(chē)道偏離量在0值附近變化，說(shuō)明車(chē)輛沒(méi)有發(fā)生偏離，（c）為車(chē)輛左偏時(shí)的偏離量的值，其值在-20附近變化 ，（d）為車(chē)輛右偏時(shí)的偏離量值，其值在-20到-30之間變化。
圖5車(chē)輛在實(shí)線(xiàn)車(chē)道上行駛的實(shí)驗結果
圖6
從以上模型車(chē)輛的實(shí)驗結果可以看出，系統能夠較好地適應不同線(xiàn)型的車(chē)道線(xiàn)，并能在模型車(chē)輛偏離時(shí)做出正確的判斷，發(fā)出不同的報警提示，達到了設計要求。
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