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單目視覺(jué)車(chē)道偏離報警系統

作者: 時(shí)間:2016-12-15 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏


當車(chē)道檢測出來(lái)以后,需要根據車(chē)道信息判斷車(chē)輛在車(chē)道中的位置,因此車(chē)道偏離決策算法也是車(chē)道偏離報警系統的關(guān)鍵,它主要是確定一個(gè)合適的預警量向駕駛員提供報警,能夠保證及時(shí)和準確報警,同時(shí)不會(huì )對駕駛員造成過(guò)多的干擾。目前常用的偏離決策算法都需要對相機進(jìn)行標定(如TLC方法),增加了系統的復雜性,并給安裝帶來(lái)不便。本系統采用的車(chē)道夾角法,不需要對相機進(jìn)行標定,安裝時(shí) 保持相機與車(chē)輛平行即可。如果車(chē)輛的左右車(chē)道夾角之和超過(guò)某一設定閾值,則認為車(chē)輛偏離正常車(chē)道,系統根據當前行使狀況綜合判斷駕駛員是否無(wú)意識偏離了行車(chē)道,并發(fā)出報警,提醒駕駛員糾正行車(chē)路線(xiàn)。圖4為車(chē)道偏離算法流程圖。





圖4車(chē)道偏離算法流程圖

五、仿真結果與分析

圖5(a)為車(chē)輛位于車(chē)道中心附近行駛,(b)為車(chē)輛位于車(chē)道偏左行駛,(c)為車(chē)輛位于車(chē)道偏右行駛,(d)(e)(f)分別為(c)(b)(c)所示行使狀態(tài)下的控制臺顯示界面。如(d)所示,當車(chē)輛位于車(chē)道中心附近行使時(shí),車(chē)道偏移量的值在0值附近擺動(dòng),表示車(chē)輛并未發(fā)生偏離,此時(shí)偏離報警燈也未點(diǎn)亮。如(e)所示,當車(chē)輛無(wú)意識行駛到車(chē)道左邊時(shí),車(chē)道偏移量在-20到-30之間擺動(dòng),此時(shí)左偏報警燈閃亮,同時(shí)發(fā)出較低頻率的蜂鳴報警聲,表示車(chē)輛向左偏離。當車(chē)輛偏向右邊車(chē)道時(shí)如(c)所示;偏移量的值在20到30之間變化,右偏報警燈閃亮,并發(fā)出較高頻率的蜂鳴報警聲,如圖(f)所示。

車(chē)輛在虛線(xiàn)道路上行駛的情況如圖6所示,(b)表示車(chē)道偏離量在0值附近變化,說(shuō)明車(chē)輛沒(méi)有發(fā)生偏離,(c)為車(chē)輛左偏時(shí)的偏離量的值,其值在-20附近變化 ,(d)為車(chē)輛右偏時(shí)的偏離量值,其值在-20到-30之間變化。





圖5車(chē)輛在實(shí)線(xiàn)車(chē)道上行駛的實(shí)驗結果





圖6

從以上模型車(chē)輛的實(shí)驗結果可以看出,系統能夠較好地適應不同線(xiàn)型的車(chē)道線(xiàn),并能在模型車(chē)輛偏離時(shí)做出正確的判斷,發(fā)出不同的報警提示,達到了設計要求。

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