單片機應用系統開(kāi)發(fā)實(shí)例

圖11 紅外發(fā)射電路圖 圖12 多諧振蕩器的波形圖
輸出信號的時(shí)間參數是：T=tw1+tw2
tw1=0.7 (R1+R2) C
tw2=0.7R2 C
其中，tw1為Vc由1/3Vcc上升到2/3Vcc所需的時(shí)間，tw2為電容C3放電所需的時(shí)間。
注：通過(guò)調節WR4可調電阻的阻值，可以增大或減短障礙物距離的檢測。
② 紅外避障程序流程圖

圖13 紅外避障程序參考流程圖
4.循線(xiàn)功能
① 循線(xiàn)原理

(a) (b) (c) (d)
圖14 小車(chē)循線(xiàn)示意圖
一般情況下，選擇三個(gè)ST178光電傳感器，編號分別為A、B、C，如圖14所示，B檢測到黑線(xiàn)，而A、C沒(méi)有檢測到，那么機器人小車(chē)直行；若A 處于黑線(xiàn)上，B、C 在白色區域，那么機器人小車(chē)左偏以矯正路線(xiàn)；若C 處于黑線(xiàn)上，A、B 在白色區域，則機器人小車(chē)右偏以矯正路線(xiàn)，A 、B 、C 都在黑線(xiàn)上時(shí)，機器人小車(chē)處于黑線(xiàn)交界處。
② 循線(xiàn)電路圖

圖15 ST178循線(xiàn)電路圖

圖16 多路通道選擇電路圖