嵌入式采煤工作面安全集中監控系統

PID是比例、積分、微分的縮寫(xiě)，將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過(guò)線(xiàn)性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進(jìn)行控制，這樣的控制器就稱(chēng)為PID控制器。本次設計之所以選擇PID控制器，主要是考慮到PID具有以下優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟、易被人們熟悉和掌握、不需要建立數學(xué)模型、控制效果好。

如圖3.4.2.1-1所示，該系統有模擬PID控制器和被控對象組成。圖中，r(t)是給定值，y(t)是系統的實(shí)際輸出值，給定值與實(shí)際輸出值構成控制偏差e(t)，有e(t)=r(t)-y(t)。e(t)作為PID控制器的輸入，u(t)作為控制器的輸出和被控對象的輸入。

模擬PID控制器的控制規律為：

式3.4.2.1

其中：y(t) ——調節器的輸出信號；

e(t) ——調節器的偏差信號，它等于給定值與測量值之差；

K_P ——調節器的比例系數；

T_I ——調節器的積分時(shí)間；

T_D——調節器的微分時(shí)間。

在式3.4.2.1中，比例環(huán)節的作用是對偏差瞬間做出快速反應。偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，使控制量向減少偏差的方向變化。積分環(huán)節的作用是把偏差的積累作為輸出。在控制的過(guò)程中，只要有偏差存在，積分環(huán)節的輸出就會(huì )不斷增大。直到偏差e(t)=0，輸出的u(t)才可能維持在某一常量，是系統在給定值r(t)不變的條件下趨于穩態(tài)。微分環(huán)節的作用是組織偏差的變化。它是根據偏差的變化趨勢(變化速度)進(jìn)行控制。偏差變化的越快，微分控制器的輸出就越大，并能在偏差值變化之前進(jìn)行修正。微分作用的引入，將有助于減少超調量，克服震蕩，使系統趨于穩定。

(2)瓦斯控制模塊程序流程

瓦斯控制模塊的流程如如圖3.4.2.1-2所示：

本程序在采樣時(shí)刻到達以時(shí)，才會(huì )打開(kāi)相關(guān)信號通道，在本模塊中先采集瓦斯濃度信號，然后程序運行。

為了保證所設計產(chǎn)品的實(shí)用性和靈活性，允許其根據實(shí)際需要，因使用環(huán)境的不同或其它一些因素調節相應的初始參數。在程序的每次運行的開(kāi)始都要檢測是否有修改參數的請求，若有則保存修改后的參數，然后采集經(jīng)A/D轉換后的瓦斯濃度信號。通過(guò)數字信號濾波以后，將有用的信號傳寄給PID控制單元，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò )模塊上傳到上位機。

數字濾波具有高精度、高可靠性、可程控改變特性或復用、便于集成等優(yōu)點(diǎn)。常用的數字濾波方法有算數平均值濾波、中位值濾波、慣性濾波、加權平均值濾波和限幅濾波。從實(shí)際需要，本次設計采用的是算數平均值濾波。公式如下所示：

算數平均值濾波可以對周期脈動(dòng)的采樣值進(jìn)行平滑加工?？梢蕴岣弑敬卧O計所采集數據的精確度。

（3）自動(dòng)閉環(huán)過(guò)程控制模塊框圖

自動(dòng)閉環(huán)控制過(guò)程如圖3.4.2.1-4所示

PID算法的基本概念已經(jīng)在(1)中介紹過(guò)，如圖3.4.2.1-4整個(gè)過(guò)程為一個(gè)閉環(huán)控制。通過(guò)瓦斯濃度傳感器檢測到的濃度信號，經(jīng)過(guò)模擬信號處理電路以后過(guò)濾掉干擾信號，然后經(jīng)A/D轉換器轉換為便于MCU處理的數字信號。為了提高測量的精確度需要對數字信號進(jìn)行濾波處理。經(jīng)過(guò)數字濾波處理后，進(jìn)入PID控制單元，控制信息經(jīng)過(guò)D/A轉換后成為模擬信號，為了對執行機構形成有力的驅動(dòng)需要對其進(jìn)行放大，因此添加了功率放大模塊。這里執行機構主要指電機等電氣設備，通過(guò)對其控制將被控對象（瓦斯）等控制在一個(gè)合理的范圍，同時(shí)起到整體減少功耗的目的。

針對PID控制模塊的程序實(shí)現，如圖3.4.2.1-3所示。在本模塊程序運行之前先要檢測是否有來(lái)自于上位機的控制信號，若有，在跳過(guò)PID運算模塊直接對被控量進(jìn)行控制，否則，通過(guò)采集到得相關(guān)數據，自動(dòng)的計算出用于PID運算的相關(guān)參數，然后利用這些參數進(jìn)行PID運算，并產(chǎn)生信號量對被控端進(jìn)行控制，努力使環(huán)境變量維持在正常水平。例如瓦斯濃度過(guò)高則加大通機轉速，如瓦斯濃度正常維持通風(fēng)機速率不變，若瓦斯濃度很低可以適度的降低通風(fēng)機的轉速以減小功耗。此外通過(guò)檢測e(t)的大小判斷瓦斯濃度是否超過(guò)正常值，若超過(guò)則產(chǎn)生報警信號。

3.4.2.2 圖像信號處理

為了更快更好的網(wǎng)絡(luò )中的傳輸圖像，需要對采集到的信號進(jìn)行壓縮處理，壓縮后的圖像在保持不失真的情況下，可以降低網(wǎng)絡(luò )流量，加快傳輸速度。

在綜合考慮對采集到的圖像信號進(jìn)行處理可以選用的各種算法后，我們最后決定選用JPEG圖像壓縮算法。通過(guò)JPEG圖片壓縮算法能夠將所采集到得圖像壓縮成可以滿(mǎn)足需求的數據格式，而且考慮到JPEG格式是使用最廣泛的圖片格式，它采用的是特殊的壓縮算法，將不易被人眼察覺(jué)的圖像顏色刪除，從而達到較大的壓縮比（可達到2:1甚至40:1），有“身材嬌小，容貌姣好”的美稱(chēng)，同時(shí)其算法在本次有限資源的開(kāi)發(fā)平臺中可以得以實(shí)現，因此本次設計選用JPEG壓縮算法。