在MOTOROLA A68K系列MCU上移植μC/OS-II

（4）OSTickISR()函數

在μC/OS-II中，當調用OSStart()啟動(dòng)多任務(wù)環(huán)境后，時(shí)鐘中斷非常重要。在時(shí)鐘中斷中處理所有與定時(shí)相關(guān)的工作，如任務(wù)的延時(shí)、等待操作等等。在時(shí)鐘中斷中將查詢(xún)處于等待狀態(tài)的任務(wù)，判斷是否延時(shí)結束，以重新進(jìn)行任務(wù)調度。

和μC/OS -II中的其他中斷服務(wù)程序一樣，OSTickISR()首先在被不斷任務(wù)堆棧中保存CPU寄存器的值，然后調用OSIntEnter()。ΜC/OS- II要求在中斷服務(wù)程序開(kāi)頭調用OSIntEnter()，其作用是將記錄中斷嵌套層數的全局變量OSIntNesting加1。如果不調用 OSIntEnter()，直接將OSIntNesting加1也是允許的。隨垢，OSTickISR()調用OSTimeTick（），檢查所有處于延時(shí)等待狀態(tài)的任務(wù)，判斷是否有延時(shí)結束并就緒的任務(wù)。在OSTickISR()的最后調用OSIntExit()，如果在中斷中（或其他嵌套的中斷）有更高優(yōu)先級的任務(wù)就緒，并且當前中斷為中斷嵌套的最后一層，OSIntExit()將進(jìn)行任務(wù)調度。注意，如果進(jìn)行了任務(wù)調度，OSIntExit（）將不再返回調用者，而是用新任務(wù)堆棧中的寄存器數值恢復CPU現場(chǎng)，然后用RTE實(shí)現任務(wù)切換。如果當前中斷不是中斷嵌套的最后一層，或中斷中沒(méi)有改變任務(wù)的就緒狀態(tài)，OSIntExit()將返回調用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中斷的任務(wù)。

4.OS_CPU32.C文件

μC/OS-II的移值需要用戶(hù)在OS_CPU32.C中定義6個(gè)函數，而實(shí)際上需要定義的只有OSTaskStkInit()一個(gè)函數，其他5個(gè)函數需要聲明，但不一定有實(shí)際內容。這5個(gè)函數都是用戶(hù)定義的，所以OS_CPU32.C中沒(méi)有給出代碼。如果用戶(hù)需要使用這些函數，請將文件OS_CDG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設為1，設為0表示不使用這些函數。

OSTaskStkInit ()函數由任務(wù)創(chuàng )建函數OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調用，用來(lái)初始化任務(wù)的堆棧。初始狀態(tài)的堆棧模擬發(fā)生一次中斷后的堆棧結構。按照中斷后的進(jìn)棧次序預留各個(gè)寄存器的存儲空間，而中斷返回地址指向任務(wù)代碼的起始地址。當調用OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt（）創(chuàng )建一個(gè)新任務(wù)時(shí)，需要傳遞的參數是：任務(wù)代碼的起始地址、參數指針、任務(wù)堆棧頂端的地址、任務(wù)的優(yōu)先級。 OSTaskCreateExt()還需要一些其他參數，但與OSTaskStkInit()沒(méi)有關(guān)系。OSTaskStkInit（）只需要以上提到的 3個(gè)參數：task、pdata、ptos。由于MC68K堆棧是16位寬的（以字為單位），OSTaskStkInit()將創(chuàng )立一個(gè)指向以字為單位的內存區域的指針，同時(shí)要求堆棧指針指向空堆棧的頂端。堆棧初始化工作結束后，OSTaskStkInit（）返回新的堆棧頂指針， OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()將指針保存在任務(wù)的OS_TCB中。