ARM中基于DMA的高效UART通訊及其應用

5、試驗及結論

為了驗證基于DMA的通訊的有效性，筆者做了對比試驗。把負責軌跡插補的定時(shí)中斷優(yōu)先級設計成最高（中斷時(shí)間間隔50毫秒，中斷服務(wù)程序執行時(shí)間約需要30毫秒），然后一個(gè)機器人采用中斷方式接收上位機連續發(fā)送的100組命令，另一個(gè)采用基于DMA的方式接收上位機連續發(fā)送的100組命令。然后在機器人主程序中通過(guò)讀取UART的狀態(tài)寄存器判斷出現錯誤（主要是數據溢出錯誤，即緩沖區有接收數據而沒(méi)有及時(shí)讀取，被新的數據覆蓋）的次數。軟件采用C語(yǔ)言，用ADS1.2編譯調試。試驗結果如表2。實(shí)驗證明了第二種方式的有效性。

表2：對比試驗結果

本文作者的創(chuàng )新點(diǎn)在于：在UART通訊中，通過(guò)采取DMA方式，直接將UART接收的數據轉移到設定好的RAM區，然后設置相應的全局標志，通知主程序數據可用就可以了。開(kāi)發(fā)人員不需要到UART的緩沖區中讀取數據，直接讀RAM就可以了。與采用中斷方式或者查詢(xún)方式的串行口通訊方式相比較，不僅僅可以節省CPU通訊時(shí)用于接收數據的時(shí)間，同時(shí)可以防止UART接收的數據由于沒(méi)有及時(shí)被讀取而丟失，提高了通訊的可靠性。

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