基于二維物體斜面黑線(xiàn)運動(dòng)智能小車(chē)的設計

3 系統軟件設計

系統軟件設計采用凌陽(yáng)獨有的C語(yǔ)言和匯編混合使用對單片機進(jìn)行編程以實(shí)現各項功能，主程序主要起到一個(gè)導向和決策功能。為了讓小車(chē)能夠準確的沿黑線(xiàn)運動(dòng)，所設計的程序就應該讓控制系統實(shí)時(shí)地監視光電傳感器地狀態(tài)，調整小車(chē)運動(dòng)一直回到正常運動(dòng)狀態(tài)中。因此，主程序主要包括小車(chē)運動(dòng)子程序、光電檢測的子程序、顯示時(shí)間的子程序清看門(mén)狗子程序等。小車(chē)運動(dòng)程序流程圖如圖5所示。

在程序中，為了小車(chē)運動(dòng)能夠準確地判斷出當前所處的運動(dòng)狀態(tài)，讓單片機及時(shí)地讀取B口低8位的數據。為了小車(chē)運動(dòng)的連貫性和準確性，在流程圖中使用了延時(shí)程序。同時(shí)，為了避免出現單片機系統自動(dòng)復位，對小車(chē)的運動(dòng)造成影響，設置了清看門(mén)狗程序。

4 系統測試

在此設計的基礎上，通過(guò)安裝調試，整個(gè)智能小車(chē)系統已經(jīng)形成，為了能讓小車(chē)能很準確沿黑線(xiàn)運動(dòng)，利用光電測試模塊，由單片機控制物體作任意形狀的尋跡運動(dòng)，并能判斷間斷線(xiàn)段，測試結果如表1、表2所示。在運動(dòng)時(shí)間測試時(shí)采用精度為0．01的秒表，檢測小車(chē)運動(dòng)時(shí)顯示時(shí)間的正確性，如果程序中存在誤差，就應該通過(guò)軟件或者硬件的方法修正誤差，進(jìn)一步減小誤差。測試時(shí)間過(guò)程如表3所示。

5 結束語(yǔ)

本系統以凌陽(yáng)SPCE061A單片機芯片為核心部件，主要是利用繼電器控制技術(shù)和光電傳感器的檢測技術(shù)二維斜面的黑線(xiàn)運動(dòng)智能小車(chē)的設計，在系統設計過(guò)程中，力求硬件線(xiàn)路簡(jiǎn)單，充分發(fā)揮軟件編程的方便靈活的特點(diǎn)，來(lái)滿(mǎn)足本設計的要求。從測試項目來(lái)看，所設計出的小車(chē)能夠實(shí)現誤差較小的沿黑線(xiàn)準確運動(dòng)和同時(shí)顯示運動(dòng)時(shí)間的要求。在運動(dòng)方面，整個(gè)運動(dòng)過(guò)程比較連續，但在轉彎幅度比較大的地方時(shí)，小車(chē)運動(dòng)時(shí)就需要時(shí)間來(lái)計算、調整。在顯示時(shí)間方面，雖然存在一定的誤差，考慮到誤差很小，以及程序的執行花費的時(shí)間，可以忽略不計。