SPCE061A在智能語(yǔ)音識別避障機器人中的設計應用

　　在4096Hz時(shí)基中斷中進(jìn)行的處理流程如圖4-3所示。

圖 4-3 語(yǔ)音播放中斷服務(wù)程序流程圖

　　在播放背景音樂(lè )的同時(shí)，程序將調用超聲波測距函數進(jìn)行機器人前方障礙物檢測。測距函數利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當接收傳感器接收到回波后經(jīng)過(guò)處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間，即可計算出目標物體的距離。測距函數流程如圖4-4所示。

圖 4-3 語(yǔ)音播放中斷服務(wù)程序流程圖

　　在播放背景音樂(lè )的同時(shí)，程序將調用超聲波測距函數進(jìn)行機器人前方障礙物檢測。測距函數利用TimerB產(chǎn)生40KHz的PWM方波驅動(dòng)超聲波發(fā)射傳感器。當接收傳感器接收到回波后經(jīng)過(guò)處理電路處理將引起SPCE061A的外部中斷，計算從發(fā)射超聲波到產(chǎn)生中斷的時(shí)間，即可計算出目標物體的距離。測距函數流程如圖4-4所示。

圖4-5 編譯、鏈接圖

　　步驟二：下載程序代碼到機器人的61板上。
　　步驟三：打開(kāi)機器人的電源，進(jìn)行語(yǔ)音訓練，訓練過(guò)程按照下面進(jìn)行：
按順序訓練以下15條指令：名稱(chēng)，開(kāi)始，準備，跳舞，再來(lái)一曲，開(kāi)始，向前走，倒退，右轉，左轉，準備，向左瞄準，向右瞄準，發(fā)射，連續發(fā)射。每條指令要訓練兩遍。當一條指令被正確識別時(shí)會(huì )提示進(jìn)入下一條；如沒(méi)有被識別會(huì )要求重復該指令，直到正確識別為止。
　　步驟三：如果訓練成功則進(jìn)入語(yǔ)音識別狀態(tài)，如果訓練沒(méi)有成功則重復訓練。由于SPCE061A的FLASH存儲器只有32K，所以15條指令需要分組存放。在這里分成3組，每組5條指令。在不同組指令中交換需要根據觸發(fā)名稱(chēng)，所以在識別狀態(tài)，要執行動(dòng)作首先需要觸發(fā)名稱(chēng)，就是訓練的第一條命令，然后可以識別第一組的其余四條命令。在觸發(fā)第一條指令，然后再觸發(fā)第二條指令，就可以識別第三條指令，參考下圖：

圖 4-6 機器人操作示意圖

　　步驟四：在機器人前進(jìn)、倒退、跳舞時(shí)，用手或其他物體靠近機器人前方，機器人會(huì )發(fā)出HoHooHoHoo的聲音，并停止動(dòng)作，接著(zhù)，向前方發(fā)射飛盤(pán)。

　　應用SPCE061A外加電機驅動(dòng)控制電路可以實(shí)現多個(gè)電機的控制，完成機器人的許多動(dòng)作。配合超聲波傳感器等感測裝置，可以為機器人增加更多的功能。單片機愛(ài)好者可以自己制作電機驅動(dòng)電路，選擇多式多樣的傳感器，發(fā)揮想象力制作出自己的機器人。