基于A(yíng)RM的家用智能垃圾桶設計
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3．1 特定聲源定位算法設計
系統的聲源定位算法主要基于傳聲器陣列時(shí)延估計法，利用A／D采樣模塊檢測不同拾音器所接收到的聲音信號，算法實(shí)現采用廣義互相關(guān)法。ARM采樣得到的波形接近為正弦波，將對應采樣得到的值放入數組中保存，首先進(jìn)行相關(guān)運算，得出互相關(guān)譜。為避免誤差和雜音的干擾，進(jìn)行多次計算去除了誤差較大的值。其算法流程圖如圖7所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/148203.htm
同時(shí)，為避免垃圾桶對接收到的任何聲音都進(jìn)行定位，系統在定位時(shí)加入了語(yǔ)音識別，即只對需要的聲音進(jìn)行方位判斷，對特定聲音進(jìn)行語(yǔ)音識別的流程框圖如圖8所示。
3．2 避障軟件設計
避障軟件模塊采用對ARM的GPIO口查詢(xún)方法。在垃圾桶加電后，主函數中一直查詢(xún)GPIO，某一路的GPIO出現低電平時(shí)，進(jìn)入相應的子函數，執行相應的控制動(dòng)作。3個(gè)紅外傳感器同時(shí)工作，發(fā)射紅外信號。任何一個(gè)紅外接收裝置接收到反射的紅外信號進(jìn)入相應的子函數執行控制電機轉動(dòng)。紅外避障流程如圖9所示。
4 結束語(yǔ)
設計的智能垃圾桶“聽(tīng)”到主人的呼喊后能自動(dòng)到達主人身邊，并且能識別主人的聲音進(jìn)行一系列動(dòng)作，經(jīng)試驗證明該設計能夠滿(mǎn)足使用要求。
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