用LabVIEW和CompactRIO開(kāi)發(fā)腿輪移動(dòng)機器人

　　在一般情況下，機器人屬于高自由度的復雜系統。機器人的成功發(fā)展需要花費時(shí)間和精力來(lái)妥善整合各種機械、電氣和計算機系統。來(lái)自國立臺灣大學(xué)BioRoLa團隊，主要由擁有機械工程背景的學(xué)生組成，他們需要一個(gè)可靠、模塊化、易于使用及良好集成的平臺。

　　經(jīng)過(guò)廣泛的研究，我們發(fā)現NI產(chǎn)品能為我們的應用程序提供最佳解決方案，原因如下：LabVIEW為非編程背景的學(xué)生提供了直觀(guān)的圖形化流程圖表示方法，可以讓他們輕松建立過(guò)程圖并作為解決方案，然后再將過(guò)程圖轉化為軟件。能在Windows，RTOS和基于FPGA的目標上使用相同的圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境也極其有幫助。由于開(kāi)發(fā)控制器軟件時(shí)我們不必花時(shí)間學(xué)習底層的編程語(yǔ)法，因而能夠花更多的時(shí)間專(zhuān)注于我們設計的機械部分?！　?/p>

　　圖3. Quattroped 控制FPGA程序框圖

　　“對于移動(dòng)機器人的開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)，其大小，重量及性能都非常重要，因此堅固的模塊化CompactRIO 系統非常適合用于開(kāi)發(fā)。LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著(zhù)地減少了開(kāi)發(fā)者執行系統集成的時(shí)間和精力。”

　　未來(lái)計劃

　　憑借NI LabVIEW圖形化系統設計和NI CompactRIO，一支機械工程學(xué)生團隊設計出了一個(gè)擁有優(yōu)雅軟件構造的復雜機電一體化系統，對于今后的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)擴展也很方便。在硬件方面，我們正在將各種傳感器融合到當前的機電化系統中，以提高機器人的感應能力。在動(dòng)作方面，我們正在完善和開(kāi)發(fā)具有閉環(huán)控制功能的腿部行為，以提高機器人在各種具有挑戰性的地形上的移動(dòng)能力，并開(kāi)發(fā)其腿部動(dòng)態(tài)步態(tài)。