激光制導自動(dòng)跟蹤焊接系統

　　伺服電機(焊槍移動(dòng)Y和Z軸)

　　利用GPTA0和GPTA1中的LTC，生成脈寬調制信號。利用兩個(gè)HS-5645MG伺服電機來(lái)控制焊槍的水平(Y軸)和垂直(Z軸)移動(dòng)。將根據先入先出緩沖區中保存的坐標值，計算出伺服電機需要移動(dòng)的距離。

　　根據先入先出緩沖區中保存的y坐標值，調節伺服電機0(水平方向)。伺服電機0的步數范圍是-70~65(移動(dòng)距離為63mm)。伺服電機的步長(cháng)精度為136/63 = 0.46mm。負值表示朝靠近金屬板方向移動(dòng)，正值表示朝遠離金屬板方向移動(dòng)。

　　伺服電機1(垂直方向)的步數范圍是-85~59(移動(dòng)距離為67.5mm)。伺服電機的步長(cháng)精度為67.5/145 = 0.46mm。負值表示焊槍向下移動(dòng)，正值表示焊槍向上移動(dòng)。

　　通過(guò)將金屬板放置在已知距離上，并使焊槍移動(dòng)至圖像處理計算得到的坐標值，用實(shí)驗方法得出映射值，然后計算出平均值。在當前的演示模型中，伺服電機1的步長(cháng)相當于1.43像素。