智能車(chē)速度控制系統設計與實(shí)現

　　直道最高限速度是賽車(chē)從長(cháng)直道入彎時(shí)不沖出彎道的最高速度，小車(chē)行駛時(shí)不能高于這個(gè)速度。當然，剎車(chē)越及時(shí)，越靈敏，則直道上速度就可以越大。實(shí)驗得到約為55000(對應PWM的占空比)。

　　需要剎車(chē)的最小速度是讓小車(chē)從長(cháng)直道入彎，不用剎車(chē)時(shí)能夠順利通過(guò)彎道的最高速度。當車(chē)的瞬時(shí)速度高于這個(gè)速度入彎時(shí)，啟動(dòng)剎車(chē)，反之，不用剎車(chē)。實(shí)驗測得長(cháng)直道入彎最高速度不超過(guò)50000(對應PWM的占空比)。

　　● 彎道判斷條件和通過(guò)策略

　　當小車(chē)不滿(mǎn)足直道的條件時(shí)，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當小車(chē)行駛在彎道時(shí)，只有某一邊的傳感器連續檢測到黑線(xiàn)，再根據兩邊的傳感器檢測到黑線(xiàn)時(shí)間的長(cháng)短來(lái)確定彎道角度的大小;如果小車(chē)行駛在S形彎道上，則傳感器檢測到的值會(huì )在水平偏差范圍內連續變化?？傊趶澋郎?，要以彎道最大速度行駛。

　　彎道最大速度是讓小車(chē)在彎道上一直加速，直至沖出賽道的速度。當賽車(chē)在彎道上的速度小于彎道最大速度時(shí)，就要調整PWM信號的占空比，使小車(chē)逐漸加速。實(shí)驗測得所有彎道最大速度不超過(guò)32000(對應PWM的占空比)。

　　● 交叉線(xiàn)識別

　　按比賽規則，還有交叉線(xiàn)，但由于是直角交叉，因此只需要在多個(gè)傳感器都檢測到黑線(xiàn)的情況下保持原來(lái)的行進(jìn)方向和速度繼續前進(jìn)即可。