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基于DSP的雙足機器人運動(dòng)控制系統設計

  • 在仿人機器人研究領(lǐng)域，雙足步行控制一直是其難點(diǎn)。主要介紹基于TI的DSP芯片TMS320F2812設計雙足機器人的基本運動(dòng)控制系統，圍繞機器人腿部無(wú)刷直流電機的驅動(dòng)進(jìn)行優(yōu)化設計。系統采用PWM進(jìn)行電機調速，輔助以補償參數，通過(guò)步態(tài)指令，驗證電機運轉的精確性、穩定性和系統的可操作性。電機調試為CCS仿真、步態(tài)規劃和獨立行走提供試驗平臺，使機器人能夠實(shí)現步行功能。
  • 關(guān)鍵字： 控制系統  設計  運動(dòng)  機器人  DSP  雙足  基于  編解碼器  

基于TMS32OF2812 DSP的雙足機器人樣機設計

  • 基于TMS32OF2812 DSP的雙足機器人樣機設計,0 引言
    雙足機器人樣機是研究雙足行走的實(shí)驗對象，為了研究的順利進(jìn)行，必須對機器人的自由度、驅動(dòng)方式、重量、高度等進(jìn)行合適的配置；這就需要自由度的分配簡(jiǎn)單合理、驅動(dòng)方案可靠易用以及機械結構輕便結實(shí)。
  • 關(guān)鍵字： 樣機  設計  機器人  雙足  TMS32OF2812  DSP  基于  DSP  舵機  傳感器  雙足步行  
共2條 1/1 1

雙足介紹

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