基于自適應模糊PID智能車(chē)用直流電機控制器仿真研究
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3 MATLAB仿真
在MATLAB7.0數學(xué)分析軟件命令窗口運行Fuzzy函數進(jìn)入模糊邏輯編輯器，選擇控制器類(lèi)型為Mamdani型，建立fuzzy logic controller 模塊。再利用Simulink工具箱，搭建自適應模糊PID控制系統的模型[4]，如圖4所示。
根據直流電機的技術(shù)參數，確定被控對象的傳遞函數[5]為：
，于是得到系統在自適應模糊PID和常規PID控制下單位階躍信號的仿真結果，如圖5所示。
以上仿真結果表明：
(1)自適應模糊PID控制系統的動(dòng)態(tài)性能、穩態(tài)性能要比PID控制系統要好得多，既能有效減少振蕩，又能較好地達到穩態(tài)。系統的魯棒性、穩態(tài)精度高。
(2)控制器參數的變化對控制性能有如下影響：PID參數kp、ki、kd對系統影響很大,應合理選取這3個(gè)參數的論域以獲得最佳的PID控制特性；模糊PID控制器的控制規則對該系統的參數影響較大,從而將直接影響系統的調節效果。
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pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
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