直角坐標機器人與關(guān)節機器人對比分析

2）關(guān)節型最大工作半徑3m，在有效半徑內可以任何角度工作。關(guān)節機器人工作半徑所在的園周內要做安全隔離，所以通常占用更大的空間。不適合大距離空間工作，或放置到直線(xiàn)運動(dòng)單元上。承載能力有幾種規格5~20Kg可選，但最大1300Kg，這時(shí)及其昂貴。

說(shuō)明：常見(jiàn)的關(guān)節型機器人的工作半徑越大、強度也要大，對于承載能力越強，但為保證其穩定的機械結構，造價(jià)會(huì )非常高。

直角坐標型的龍門(mén)框架結構，承載能力強，可無(wú)限擴展，穩定可靠，造價(jià)相對低很多。

2、工作精度

1）直角坐標型：由于結構簡(jiǎn)單，重復定位精度0.05mm，絲杠型可達0.01mm，甚至更高。

2）關(guān)節型：重復定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

說(shuō)明：在通常情況下，兩種機器人均可滿(mǎn)足精度要求。其中絲杠型直角坐標機器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)。

3、組合方式

1）直角坐標型組合方式多樣，龍門(mén)式、懸臂式、壁掛式等，可根據不同的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶(hù)訂制所需求產(chǎn)品。同時(shí)，X、Y、Z三軸基礎上可以擴展旋轉軸和翻轉軸，構成五自由度和六自由度機器人。

2）關(guān)節型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類(lèi)相對少，選擇性和靈活性較直角坐標型小很多。

4、機械安裝及維護

1）直角坐標型為模塊化產(chǎn)品，在工廠(chǎng)全部預連接運行，然后拆裝出廠(chǎng)?，F場(chǎng)通過(guò)螺栓簡(jiǎn)單拼裝，調水平即可電氣調試，用戶(hù)甚至可以自行完成機械安裝。龍門(mén)式框架為整個(gè)安裝空間，其工作空間也在框架范圍內。

模塊化產(chǎn)品，用戶(hù)可以自行拆卸、更換或維護，所有機械零件均為通用品，維修維護費用低。

2）關(guān)節型集成化程度高，整體性好，但需要專(zhuān)業(yè)人員進(jìn)行機械安裝。安裝空間較直角坐標型小，但是其工作空間是其整個(gè)工作半徑，工作區域需要做防護處理，故設備總占地面積不小于直角坐標型。

由于機械化程度高及控制非常復雜，維修和維護必須由廠(chǎng)家或供應商的專(zhuān)業(yè)人員完成（國外進(jìn)口品牌的維護費用在300元/小時(shí)左右），用戶(hù)往往面臨兩個(gè)問(wèn)題高價(jià)維修或報廢處理。

5、軟件編程操控和維護

1）從電氣系統到上位機直角坐標型都是開(kāi)放、靈活的，適用任何品牌的PLC、CNC、伺服驅動(dòng)系統，甚至可以按用戶(hù)熟悉品牌選定。編程簡(jiǎn)單，用戶(hù)可以隨意擴展，操控簡(jiǎn)單易操作。

完全的交鑰匙工程，簡(jiǎn)單程序問(wèn)題和硬件故障，客戶(hù)可以自行處理，例如更換驅動(dòng)電機、PLC等，維護費用低。

2）關(guān)機型機器人：軟件系統集成化，庫函數直接調用，是其軟件優(yōu)點(diǎn)。但編程和操控必須由供應商通過(guò)專(zhuān)業(yè)培訓才能完成（廠(chǎng)家軟件編程費用300元/小時(shí)），而且特殊軟件需要收費。

維護和維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應商或廠(chǎng)家直接提供，非市場(chǎng)通用產(chǎn)品，費用高昂。

6、前期投入成本：不考慮后期維護維修費用，以60Kg負載碼垛機器人為例

直角坐標機器人：25~40萬(wàn)

關(guān)節機器人：60~80萬(wàn)